Довольно резонный вопрос так как такая замена приводит как к повышению юзабилити (удобству для пользователей — согласитесь нажимая на ссылку с названием статьи в качестве якоря в постраничной навигации вы более уверены куда попадете? чем нажимая на "Next >" (Или "Следующая >")), так и к SEO оптимизации внутренних ссылок (поисковые машины категорически одобряют ссылки с якорями соответствующими контенту страницы-реципиента).

Пожалуй, наиболее правильным решением в данном случае (как и во множестве других) будет поправить плагин постраничной навигации «Content — Page Navigation», чтобы иметь минимум проблем при обновлениях ядра Joomla (то есть файлов в папках site/components/com_content/...)

Все логические изменения в коде стандартного плагина, как вы уже наверное догадались, состоят в том чтобы забрать sql-запросом не только id-шники материалов (предыдущего и следующего), но и их title (названия), и в последующем подставить их вместо языковых констант для Prev и Next.

То есть имея объект $row->next:

object(stdClass)[147]
  public 'id' => string '18' (length=2)
  public 'title' => string 'Joomla! Features' (length=16)
  public 'slug' => string '18:joomla-features' (length=18)
  public 'catslug' => string '29:the-cms' (length=10)

вы забираете его title так $row->next->title.

В итоге мы получим плагин для замены prev (предыдущая) и next (следующая) ссылок на названия статей в постраничной навигации Joomla.

Примечание:
Для того чтобы плагин работал в многостраничных статьях ему надо придать приоритет больший чем плагину «Content — Pagebreak», например установить его в 10001, так как Pagebreak имеет по умолчанию 10000.